1951年10月，安庆建立解放后第一个国营汽车站，属皖北汽车运输公司合肥营业所管辖。

1952年8月，安徽省人民政府成立，设立省汽车运输公司，安庆汽车站隶属省汽车运输公司淮南汽车分公司。

1956年3月，省汽车运输公司改为省公路运输管理局，淮南分公司改为淮南分局，安庆汽车站改为安庆汽车中心站，属淮南分局管辖。

1958年，安徽省人民政府批准，撤销省公路运输管理局，设立各地、市交通运输管理局。安庆成立“安庆专区交通运输管理局”，管辖安庆地区13个市、县的水陆运输工作，接收组建了安庆一、二队和贵池三队三个汽车队和安庆汽车修配厂。

1962年10月，安徽省人民政府将公路运输企业管理权上收，成立江南、淮南、淮北三个汽车运输管理局。安庆设立汽车总站，隶属淮南汽车运输管理局。

1964年4月，恢复安徽省汽车运输公司建制，安庆地区成立汽车运输分公司。

1969年，撤销省汽车运输公司，安庆地区成立交通支队革命委员会，汽车站合并到交通站、汽车队以军事建制定名为汽车连。

1970年，重新组建省汽车运输公司，成立安庆地区汽车运输公司革命委员会，属省汽车运输公司和安庆地区交通局双重领导。

1981年，安徽省交通厅撤销池州汽车运输公司，其所属车队和车站划归安庆地区汽车运输公司管辖。

1984年5月，安徽省人民政府对省属水、陆运输交通工业、企业管理体制进行改革，安庆地区汽车运输公司第三次划归安庆行署，隶属安庆地区行署交通局管辖。

1988年，安庆撤地并市，安庆地区汽车运输公司更名为“安庆汽车运输公司”，所辖东至、贵池车队及汽车站划归新组建的池州汽车运输公司。

1990年至1997年，安庆汽车运输公司先后收购、兼并安庆市汽车运输公司、安庆市联运公司、安庆市印铁制罐厂、潜山县汽车队、太湖县运输公司，原安庆汽车大修厂与公司分立，归属安庆市交委。并先后更名为安庆市第一汽车运输公司、安庆汽车运输公司、安庆汽车运输总公司。

1995年，安庆汽车运输总公司全面推行承包责任制经营客、货运输。

1998年，安庆汽车运输总公司进行股份制改造，组建成立安庆汽运集团有限公司。

2000年，组建成立客运公司、货运公司、旅游出租车公司和综合管理中心，合资成立安庆市客运公司、安庆市大众出租车客运公司。

2001年，被交通部核定为二级道路客运企业和二级道路货运企业经营资质。

2002年，通过ISO9001：2000质量管理体系认证。

2006年5月12日，公司整体划转至安徽省交通投资集团公司，企业更名为“安徽省交通集团安庆汽运有限公司”。

2016年更名为“安徽交运集团安庆汽运有限公司”。